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環境

scenes

場景和模型是CoppeliaSim的主要模擬元素。模型是場景的子元素，明確標記為模型。

models

模型是場景的子元素。除了文件（“ * .ttm”-文件類型）外，模型本身不能存在，也不能通過自身進行模擬。模型必須包含在場景中才能運行。

通過在同一層次樹上構建的場景對象的選擇來定義模型，其中樹的基礎必須是標記為對像是模型基礎的對象。

environment

CoppeliaSim中的環境定義了屬於場景但不屬於場景對象的屬性和參數。保存模型時不保存環境屬性和參數，而僅保存場景時不保存。

entities

實體是指場景對像或集合的術語。

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